坐标类型

关节坐标：机械手的每一根轴相互独立运动。

直角坐标：与机械手的位置无关，它平行于X轴，Y轴，Z轴中的任意一轴运动。

用户坐标：机械手平行于用户坐标轴运动。

工具坐标：在任何一坐标系中，在固定的工具中心点（TCP: tool center point）的位置，只可能改变手腕方向。

1.控制箱发展

	80年代			90年代
系列	XG	ZX	ERC	MRC	XRC  （98~99年）
字长	8位	16位	16位	32位	32位
CPU	8085	8086	80286	80386	80486  (27个外轴、三个本体)

外部轴：本体俯焊好，不能仰焊，要增加手臂自由度，成本太高，带外部轴可增加功能。           

 

2. XRC控制柜概述

主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上，示教盒挂在控制柜的右上方，再现面板位于控制柜的柜门上，如图所示。

 

再现面板上的按钮都用方括号及方括号中的文字表示。比如[TEACH]表示再现面板上的示教按钮 

 

3.示教盒

4.键的表示

• 命名键

在本教材中，命名键用方括号及方括号中的文字表示。

比如[TEACH LOCK]表示示教盒上的示教锁定键 

数字键除了数字功能外，还有其他功能，具有双重功能键。

比如 可以表示成[1]或[TIMER]

• 符号键

符号键不用方括号来表示，而用一个小图标来表示。

 

• 坐标轴键与数字键

当同时表示所有键时，坐标轴键和数字键用“Axis Operation Keys”和“Number Keys”表示。

• 组合键

组合键用“+”号连接表示，比如[SHIFT]+[COORD]。

 

5.屏幕说明

本教材中，示教盒显示区中的菜单条目，用{×××}来表示。比如{JOB}表示JOB菜单。

 

这些菜单的下拉菜单用同样的方式表示。

 

在本教材中，用4种屏幕视图来图解说明示教盒显示区。