安川机器人系统安全及环境保护

        安川机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。安川机器人示教器维修请严格注意。

机器人组成：

机器人由两部分组成:

Controller:控制器Manipulator:机械手

操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

左边是示教器(Teach Pendant)。

右边是操作盘(Operator's Panel)。

机械手

由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0. 05mm至正负0. 2mm。每个电机后均有编码器。有手动松闸按钮，用于安川机器人示教器维修时使用。机器人必须带有24VDC。带有串口测量板，测量板带有六节1. 2V的铿电池，起保存数据作用。

控制系统:(Controller)

Mains Switch:主电源开关。

Teach Pendant:示教器。

Operator's Panel:操作盘。

Disk drive:磁盘驱动器。

Transformer:变压器。

计算机系统包括:

Robot computer board:机器人计算机板，控制运动与输入/输出通讯。

Memory board:存贮板，增加额外的内存。

Main computer board:主计算机板，含8M内存，控制整个系统。

Optional boards:选项板

Communication boards:通讯板，用于网络或现场总线通讯

Supply unit:供电单元，整流输出电压及短路保护。

驱动系统包括:DC link:将三相交流电转换为三相直流电。

Drive module:控制2-3根轴的转距。

Lithium batteries:铿电池，存贮备用电源。

Panel unit:面板单元，处理所有影响安全与操作的信号。

l/O units:输入/输出单元。

Serial measurement board (in the manipulator):SMB Board串行测量板，收集并传送电机位置信息。

操作盘功能介绍：

MOTORS ON:马达上电。

Operating mode selector:操作模式选择器。

AUTOMATIC:自动模式。用于正式生产，编辑程序功能被锁定。

MANUAL REDUCED SPEED:手动减速模式。用于机器人编程测试。

MANUAL FULL SPEED:手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用。一般情况下，不要使用这种模式。(选配项)

Duty time counter:机械丰与达上电，刹车释放的总时间。

示教器功介绍能：

Emergency stop button (E-Stop):急停开关。

Enabling device:使能器。

Joystick:操纵杆。

Display:显示屏。

窗口键

Jogging操纵窗口:手动状态下，用来操纵机器人。显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。

Program编程窗口:手动状态下，用来编程与测试。所有编程工作都在编程窗口中完成。

Input/Outputs输入/输出窗口:显示输入输出信号表。显示输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值。

Misc.其他窗口:包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。

导航键

List:将光标在窗口的几个部分间切换。(通常由双实线分开)

Previous/Next Page:翻页。

Up and Down arrows:上下移动光标。

Left and Right arrows:左右移动光标。

运动控制键

Motion Unit:选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)。

手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装

置(外轴)之间的切换。

Motion Type:选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCPo

手动状态下，直线运动与姿态运动切换。直线运动指机器人TCP沿坐标系X, Y, Z轴作直线运动。姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变，机器人六根转轴联动改变姿态。

Motion Type:单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。

***组:1, 2, 3轴

第二组:4, 5, 6轴

Incremental:点动操纵ON/OFF

其它键

Stop:停止键，停止程序的运行。

Contrast:调节显示器对比度。

Menu Keys:菜单键，显示下拉式菜单(热键)。共有五个菜单键。显示包含各种命令的菜单。

Function keys:功能键，直接选择功能(热键)。共有五个功能键。直接选择各种命令。

Delete:删除键。删除显示屏所选数据。机器人上，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。

Enter:回车键，进入光标所示数据。

自定义键

P1-P5:这五个键的功能可由程序员自定义。