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(1)机器人的运动方式
机器人的运动方式分为PTP方式和CP方式。PTP方式为点到点方式(即机器人以全速从起始点运动到终点，而对两点间轨迹不做规定)。CP方式为连续轨迹方式(即机器人以设定的速度按特定轨迹从起始点运动到终点)。基于以上特点可知，对弧焊机器人进行编程时，如果仅仅是空间运动或位置变换，应该使用PTP运动方式，而机器人进行焊接操作时(即对焊缝轨迹编程)，宜采用CP运动方式。
(2)机器人的动作模式
机器人有如下动作模式:
TECH模式:示教方式，对所有工作点进行示教操作。
PLAY模式: 再现方式，对示教任务进行再现操作。
(3) 机器人的坐标系
机器人的坐标系分为:关节坐标系和直角坐标系等。关节坐标系是单轴运动方式，在关节坐标模式下通过示教盒可以控制机器人各轴围绕关节旋转运动，该运动方式适合机器人进行大范围运动时使用。
关节坐标系
S轴
本体回转士180°
基
L轴
下臂前后摆动+ 155°、
一110°
本
U轴
上臂上下摆动+210°、一80°
轴
R轴
手腕回转土190°
B轴
手腕上下摆动+ 230°、- 50°
T轴
手腕回转土360°
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