外部轴：本体俯焊好，不能仰焊，要增加手臂自由度，成本太高，带外部轴可增加功能。           

2. XRC控制柜概述主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上，示教盒挂在控制柜的右上方，再现面板位于控制柜的柜门上，如图所示。

再现面板上的按钮都用方括号及方括号中的文字表示。比如[TEACH]表示再现面板上的示教按钮 。

3.示教盒

4.键的表示

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命名键

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在本教材中，命名键用方括号及方括号中的文字表示。比如[TEACH LOCK]表示示教盒上的示教锁定键 。数字键除了数字功能外，还有其他功能，具有双重功能键。比如 可以表示成[1]或[TIMER]

· 符号键

符号键不用方括号来表示，而用一个小图标来表示。

· 坐标轴键与数字键

当同时表示所有键时，坐标轴键和数字键用“Axis Operation Keys”和“Number Keys”表示。

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组合键

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组合键用“+”号连接表示，比如[SHIFT]+[COORD]。

5.屏幕说明

本教材中，示教盒显示区中的菜单条目，用{×××}来表示。比如{JOB}表示JOB菜单。

这些菜单的下拉菜单用同样的方式表示。

在本教材中，用4种屏幕视图来图解说明示教盒显示区。

6.操作顺序按下列操作顺序来使用机器人：
1）  开启XRC控制柜；2）  示教机械人一种作业；3）  机械人自动完成作业（称为“再现”）；4）  当完成作业后，关闭电源。

7.开启电源

当开启电源时，总是先打开主电源开关，然后开启伺服电源。在开启电源时，确保机械手周围区域是安全的。

8.开启主电源

将主电源开关拔向ON位置，开启主电源，系统将开始自我诊断。

· 开启诊断

当主电源开启后，系统将自检，并且在示教盒屏幕上显示开启信息。

· 自检完成后

上次电源关闭时，XRC 系统会保存所有状态数据。开启诊断完成后，系统自动调入停机时的作业。包括：

1、操作模式

2、操作过程

3、被调用的作业（如果是在XRC再现模式下，则该作业是当前作业；如果是在XRC示教模式下，则是该编程的作业）

4、作业的光标位置

9.开启伺服电源

· 再现模式中

· 示教模式中

· 坐标类型

关节坐标：机械手的每一根轴相互独立运动。

直角坐标：与机械手的位置无关，它平行于X轴，Y轴，Z轴中的任意一轴运动。

用户坐标：机械手平行于用户坐标轴运动。

工具坐标：在任何一坐标系中，在固定的工具中心点（TCP: tool center point）的位置，只可能改变手腕方向。